Proposition infinitive ou subordonnée au subjonctif ?

Bonjour,

Mon manuel me dit qu'on emploie la proposition infinitive après les verbes signifiant dire, croire, savoir, ainsi qu'après jubeo, volo-nolo-malo, cupio, et scio, tandis que l'on emploie une subordonnée complétive au subjonctif après les verbes de volonté, souhait, prière, effort.
Je m'y perds un peu : volo, nolo, malo, cupio, jubeo me semblent relever plutôt de cette deuxième catégorie justement, non ?
Est-il plus prudent d'apprendre par cœur par quoi (infinitif ou subjonctif) est suivi tel ou tel verbe , comme on le fait déjà parfois pour les cas qu'ils régissent ? à moins que l'usage soit flottant, comme avec l'indicatif et le subjonctif en français ? Je remarque par exemple que c'est jubeo + INF mais impero ut + SUBJ., dans une logique qui ne saute pas aux yeux.

Merci d'avance.

Merci ! Je vais donc essayer de les retenir au cas par cas, ça sera plus efficace.

J'ai peur que ce soit la seule solution, en effet. :/ A force de faire du petit latin, cela devient de toute façon une seconde nature.
Il faut aussi, cependant, tenir compte des époques: jubeo , par exemple, peut être suivi d'une conjonctive, rarement sous la République, mais couramment à l'époque impériale: jussit ut redirent à côté de jussit eos redire. On trouve aussi parfois le subj. direct (jussit redirent).