Hésiter à ou hésiter de ?

Bon dimanche à tous

J'ai toujours dit: "N'hésitez pas de vous joindre à nous"; mais j'ai tout dernièrement lu :"N'hésitez pas à vous joindre à nous".

Quelqu'un pourrait-il éclairer ma lanterne ?

Merci pour vos aides précieuses.

Bonjour.

La construction hésiter à est de loin la plus fréquente.
S'il hésitait à lui rendre ce service, elle saurait bien l'y contraindre en rappelant d'un seul clin d'œil leur amour perdu. (FLAUBERT)

La construction hésiter de n'est pas incorrecte, mais plus littéraire et un peu vieillie.
Seconde question à laquelle j'hésitai pendant plusieurs mois de répondre. (Aloysius BERTRAND)

Autre construction vieillie : hésiter pour.
Madame la marquise de T… hésitait pour acheter un meuble sur lequel enchérissait Madame D…
(DUMAS fils)