Phrase simple avec un verbe à l’infinitif ou phrase complexe avec proposition infinitive

bonjour !
je ne m'y retrouve plus,
je croyais que lorsqu'il y avait un verbe à l'infinitif il ne suffisait pas à faire à lui seul une proposition. Or j'entends parler de proposition infinitive. Alors que ce n'est pas un verbe conjugué !
Le professeur dit aux élèves de se grouper : phrase simple ou phrase complexe avec une proposition infinitive ?
Quelqu'un peut il m'aider ?

Merci 😀

Bonsoir.

Dans la phrase "Le professeur a dit aux élèvesde se grouper", pas de proposition infinitive. Toute la phrase est une seule proposition indépendante.
Ici, on a seulement un groupe infinitif prépositionnel : "de se grouper".
Le verbe conjugué "a dit" a deux compléments d'objet : un COS ("aux élèves") et un COD ("de se grouper")
Chacun est remplaçable par un pronom :
"Le professeur leleur a dit."

Une proposition infinitive, elle, comporte un verbe à l'infinitif et son sujet, qui n'est pas le même que celui de la principale. Je l'ai placée ici entre crochets :
J'entends [ les oiseaux chanter dans l'arbre].
Fonction de la proposition infinitive : toujours COD du verbe de la principale (ici donc, COD de "entends").

Ah oui, là c'est profondément plus clair…