Prendre congé

Cette formule doit-elle toujours suivie de ce dont on a pris congé ou non?
Je précise mon idée par l'exemple.
Ils les remercièrent et prirent congé.
Ils les remercièrent et prirent congé d'eux.
Merci d'avance.

La présence du COI n'est pas nécessaire.
"Prendre congé" peut tout à fait être employé absolument, comme "faire ses adieux" à côté de "faire ses adieux à".

Merci et bonne soirée.